Для начала необходимо скачать архив с бинарным файлом. Это можно сделать, открыв страницу релизов и выбрав нужный релиз и операционную систему.
Далее извлекаем бинарный файл из архива:
unzip pfwd-linux-amd64.zip pfwd
Затем помещаем бинарный файл в /usr/local/bin:
sudo cp pfwd /usr/local/bin/